СБОРКА СХЕМЫ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ С ЗАМКНУТОЙ СТРУКТУРОЙ НАБЛЮДАТЕЛЯ В SimInTech

​АННОТАЦИЯ

В данной работе будет собрана система управления с замкнутой структурой наблюдателя, сформирована структура регулятора с коэффициентами линейной обратной связи и получены графики переходного процесса движения системы из начального состояния в состояние покоя.

ABSTRACT

In this work, a control system with a closed observer structure will be assembled, a controller structure with linear feedback coefficients will be formed, and graphs of the transition process of the system's movement from the initial state to the rest state will be obtained.

Ключевые слова: Автоматное управление, наблюдатель, система управления.

Keywords: Automatic control, observer, control system.

Наблюдатель состояния – это модель, подключенная параллельно к объекту управления и получающая непрерывную информацию об изменениях регулирующего воздействия и регулирующей величины. [2]

При использовании наблюдателя в систему не добавляются новые информационные каналы, только в регуляторе вводится корректирующие устройство, в результате чего образуется новый регулятор, работающий в обычной одноконтурной системе. [2]

Пусть модель замкнутой системы представляется в виде объединения двух моделей: разомкнутой системы и наблюдателя с формирователем управления. [1]

Асимптотически устойчивые регулятор и наблюдатель обеспечивают асимптотическую устойчивость замкнутой системы управления. [1][2][3]

Структурная схема представлена на Рисунке 1.

Рисунок 1. Структурная схема замкнутой системы

Построим схему для моделирования системы в SimInTech. Схема представлена на Рисунке 2. [3]

Рисунок 2. Схема для моделирования системы

Кривые внутренних состояний, координат наблюдателя и входных с выходными сигналами можно увидеть на Рисунках 3-7.

Рисунок 3. Кривая входного сигнала

Рисунок 4. Кривая внутренних состояний системы

Рисунок 5. Кривая координат наблюдателя

Рисунок 6. Кривая выходного сигнала

На Рисунке 7 кривая состояний системы вместе с координатами наблюдателя.

Рисунок 7. Кривая состояний системы и координат наблюдателя

Так как значения выходного сигнала стремятся к нулю, то можно заключить, что система переходит в систему покоя.

Проведем оценку качества управления используя кривую переходного процесса. [1][3]

Установившееся значение переходного процесса

Максимальное значение процесса можно узнать их анализа кривой.

Список литературы:

1. Певзнер Л.Д. Практикум по теории автоматического управления: учеб. пособие — 234-239 с.
2. Общество. \\ Wikipedia. Пространство состояний (теория управления) — 2016. [электронный ресурс] — URL: https://clck.ru/hnH2T (дата обращения: 22.05.2021)
3. Андронов А. А., Леонтович Е. А., Гордон И. М., Майер А. Г. Теория бифуркаций динамических систем на плоскости. — М.: Наука, 1967.